ยามาฮ่า มอเตอร์ ก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 1 ก.ค. พ.ศ. 2498 และในปีนี้ครบรอบ 70 ปีของแบรนด์ที่เริ่มต้นจากความหลงใหลในนวัตกรรม โดย มร.เกนอิจิ คาวาคามิ ประธานบริษัท นิปปอน กักกิ (ผู้ผลิตเครื่องดนตรีอันดับหนึ่งของญี่ปุ่นในขณะนั้น)  จากรากฐานในการผลิตเครื่องดนตรีอย่างออร์แกนและเปียโน ที่ก่อตั้งโดย มร.โทรากุสึ ยามาฮ่า บริษัทได้เปลี่ยนผ่านในช่วงสงครามโลกครั้งที่ 2 มาสู่การผลิตยุทโธปกรณ์ เช่น ใบพัดเครื่องบิน ซึ่งภายหลังถูกนำมาประยุกต์ใช้ในสายการผลิตใหม่ หลังสงครามสิ้นสุดลง

มร.คาวาคามิ มองเห็นโอกาสในตลาดรถจักรยานยนต์ จึงเริ่มต้นพัฒนา YA-1 รถจักรยานยนต์รุ่นแรกของยามาฮ่า ที่ถอดแบบจาก DKW RT125 ของเยอรมนี พร้อมเครื่องยนต์ 2 จังหวะ 125 ซีซี และเกียร์ 4 สปีด เพื่อให้เหมาะกับภูมิประเทศของญี่ปุ่น

YA-1 เปิดตัวครั้งแรกในเดือนม.ค. 2498 ก่อนที่ ยามาฮ่า มอเตอร์ จำกัด จะถือกำเนิดอย่างเป็นทางการในวันที่ 1 ก.ค. ปีเดียวกัน โดยแยกกิจการออกจากนิปปอน กักกิ และเข้าสู่ธุรกิจมอเตอร์ไซค์อย่างเต็มตัว แม้เป็นผู้ผลิตหน้าใหม่ในอุตสาหกรรม ยามาฮ่า มอเตอร์สามารถสร้างชื่อเสียงได้อย่างรวดเร็วจากชัยชนะในการแข่งขันมอเตอร์ไซค์รายการใหญ่ของญี่ปุ่น พร้อมทำยอดขายทะลุ 11,000 คัน ภายใน 3 ปีแรกของการผลิต

นับแต่นั้นเป็นต้นมา ยามาฮ่า ได้พัฒนาเทคโนโลยี และคุณภาพสินค้าอย่างต่อเนื่อง จนกลายเป็นหนึ่งในแบรนด์จักรยานยนต์ชั้นนำของโลกอย่างแท้จริง