เมื่อเวลา 17.05 น.วันที่ 21 พฤศจิกายน 2562 พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี ทรงพระกรุณาโปรดให้สมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส เข้าเฝ้าฯ ณ พระที่นั่งอัมพรสถาน พระราชวังดุสิต
โดย สมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส เสด็จโดยรถยนต์ที่นั่ง ถึงพระที่นั่งอัมพรสถาน พระราชวังดุสิต ทางประตูภูธรลีลาศ รถยนต์ที่นั่งเทียบที่ท้องพระโรงทางเสด็จประจำวัน พ.ท.สมชาย กาญจนมณี รองเลขาธิการพระราชวัง รอรับเสด็จสมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี ทรงรับเสด็จสมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส ณ รถยนต์ที่นั่ง
ต่อมา ทรงพระดำเนินไปยังห้องเฝ้า ทรงแลกเปลี่ยนของขวัญ ซึ่งจัดทอดถวายในห้องเฝ้า และฉายพระบรมฉายาลักษณ์ร่วมกับสมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส ประทับพระเก้าอี้ มีพระราชปฏิสันถารตามพระราชอัธยาศัย
สมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส ทูลลา พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี ทรงส่งเสด็จสมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส ณ รถยนต์ที่นั่ง สมเด็จพระสันตะปาปาฟรานซิส เสด็จโดยรถยนต์ที่นั่ง ออกจากพระที่นั่งอัมพรสถาน ทางประตูภูธรลีลาศ เพื่อทรงประกอบพิธีมิสซา ณ สนามกีฬาแห่งชาติ